Мороженое — очень древнее лакомство. Историки считают, что мороженое насчитывает более 5000 лет. Очевидно, что мороженое изобретали там, где изнурительно жаркие места соседствуют с районами с отрицательной температурой.
Ещё в 3000 году до нашей эры в Китае к столу подавались десерты, отдалённо напоминающие мороженое — снег и лёд, смешанные с кусочками апельсинов, лимонов и зёрнышками гранатов. Рецепты и способы хранения были рассекречены лишь в XI веке до нашей эры в книге «Ши-кинг».
В письмах Соломона, царя Израиля описывается применение охлаждённых соков во время уборки урожая. Охлаждённые вина, соки и молочные продукты потребляли ещё древние греки. Античный врач Гиппократ рекомендовал мороженое для укрепления здоровья.
Мороженым угощали Александра Македонского — во время его походов в Индию и Персию. Тогда придумали замораживать в снегу ягоды. За снегом в горы посылали рабов, а чтобы он не таял, устраивали специальные эстафеты. Тогда же придумали добавлять в воду с фруктами вино, мед и молоко.
В античном Риме снег и лёд также использовался для приготовления фруктовых напитков. Апиций в книге «О кулинарном искусстве» описывает приготовление прохладительных напитков.
У Нерона холодными десертами завершались трапезы. Горный лёд смешивали с фруктовыми добавками. Снег для их приготовления доставляли с альпийских ледников, а для длительного хранения снега строили специальные ледяные погреба.
Персидский путешественник Нассири-Хозрау (1040 году н. э) писал, что к столу каирского султана ежедневно из горных районов Сирии доставляли снег для приготовления напитков и мороженого.

Существует предположение, что в Южной Европе знакомство с мороженым произошло в начале XIV века через Марко Поло. Он описал мороженое в своих путевых журналах. Есть версии, что именно он привёз из Китая рецепт экзотического ледяного десерта. Поначалу лёд хранился в специальных закрытых местах и подавался к столу только для королевских семей и Римских пап. Постепенно производство льда удешевлялось.
Этот вид мороженого подавался 28 октября 1533 года на пиру в честь бракосочетания юной 14-летней невесты Екатерины Медичи, известной более всего по роману «Королева Марго» Александра Дюма-отца, и жениха Генриха Валуа, будущего короля Франции Генриха II. Оно было приготовлено итальянскими поварами, прибывшими во Францию вместе с невестой, и представляло собой ледяные шарики с фруктами. Рецепт мороженого, наиболее приближенного к современному, родился на Сицилии.
Создание первого настоящего мороженого, известного нам, с добавлением молока, сахара, шоколада, ванили и т. д., приписывают парижскому кафе Tortoni в конце восемнадцатого века.
Также в некоторых странах Европы (например в Белоруссии, Украине и России) замороженное молоко являлось национальным блюдом. В Киевской Руси подавали мелко наструганное замороженное молоко. В деревнях на масленицу изготовлялась смесь из замороженного творога, сметаны, изюма и сахара. В современном варианте мороженое появилось в России и в Германии в середине XVIII века.